Przypuszcza się, że osada Budorgis z mapy Ptolemeusza może być Raciborzem. Budorgis została odwzorowana na antycznej mapie Klaudiusza Ptolemeusza z lat 142–147 naszej ery. O tym, że miejscowość ta mogła być Raciborzem, informuje kompendium "Hazlitt" (wyd. w 1850 r.) lub "Lexicon Universale" (wyd. w 1698 r.) oraz wynika to z położenia wśród innych zidentyfikowanych miejscowości Śląska. Należy jednak krytycznie zauważyć, iż pisarze tej doby chętnie dorabiali miastom i narodom antyczne rodowody.

Gród raciborski istniał co najmniej już od XI w. Bronił przeprawy rzecznej przed Odrę na szlaku handlowym prowadzącym przez Bramę Morawską do Polski. Racibórz leżał na skrzyżowaniu wielu szlaków handlowych, m.in. z Czech i Moraw do Krakowa, na Ruś i na Śląsk. Według staropolskich podań był stolicą Kwadów, a w kronice Galla Anonima znajduje się informacja o zdobyciu w 1108 r. raciborskiego grodu przez rycerzy Bolesława Krzywoustego. W dalszych przekazach Racibórz wymienia się jako gród kasztelański, a od 1172 r. staję się stolicą księstwa z Mieszkiem I Plątonogim na tronie. Dwukrotnie w 1241 r. silny raciborski gród warowny stawiał opór Mongołom.
Prawa miejskie Racibórz otrzymał w pierwszej ćwierci XIII w. (ok. 1217 r., kiedy gród został zlokalizowany na prawach flamandzkich). W dniu 17 czerwca 1299 Przemysław (książę raciborski) nadał Raciborzowi prawa miejskie według prawa magdeburskiego, na podstawie których miasto przejęło od księcia wiele jego uprawnień.

Rok 1551 przyniósł nowych władców, a byli nimi Habsburgowie, którzy objęli całą Koronę Czeską. W XVII w. przez miasto przetoczyła się fala zniszczeń za sprawą wojny trzydziestoletniej. W 1683 r. mieszczanie zgotowali gorące powitanie królowi polskiemu Janowi III Sobieskiemu, który jechał z wojskiem na Odsiecz wiedeńską.
Wiek XVIII przyniósł kolejne zmiany, po wojnie prusko-austriackiej o Śląsk miasto zostało wcielone do Królestwa Pruskiego. Był to dla Raciborza okres szczególnie szybkiego rozwoju gospodarczego. W 1846 r. wybudowano linię kolejową, która dwa lata później połączyła Berlin z Wiedniem. Rozwijał się przemysł metalowy, a liczba ludności sięgnęła 39 tysięcy.

31 marca 1945 r. Racibórz został zdobyty przez wojska radzieckie. Miasto legło w gruzach, ok. 80% budynków mieszkalnych, zakładów przemysłowych i gmachów publicznych zostało zniszczonych, zarówno wskutek walk, jak i podpaleń dokonanych przez żołnierzy radzieckich. Po przejściu frontu w mieście znajdowało się zaledwie 3 tysiące mieszkańców. Liczba ta jednak stale powiększała się wskutek napływu przesiedleńców ze Wschodu, powrotu Raciborzan którzy uciekli przed zbliżającym się frontem oraz osiedlania się mieszkańców okolicznych wsi i miasteczek.
W pierwszym dziesięcioleciu po wojnie miasto zostało odbudowane, a następnie rozbudowane. Uruchomiono stare zakłady przemysłowe i budowano nowe, w latach 50. powstała Raciborska Fabryka Kotłów "Rafako" oraz rozpoczęto budować nowe osiedla mieszkalne. W 1975 r. do Raciborza wcielono sąsiednie wsie: Markowice, Sudół, Miedonię i Brzezie.